群馬大学
理工学府　知能機械創成部門
機械電磁研究室
安藤研究室

研究テーマ（2021年度）　　

(1) 産業用ロボット・サービスロボットの標準化作業への参画
(2) ACV(Air Cushion Vehicle) 実験装置の製作および制御システムの開発	PDF1	PDF2	動画(直線)	動画(円弧)	動画(直線)	動画(円弧)
(3) 荷台水平維持機能を有する台車の開発	PDF1	PDF2	動画	動画
(4) 磁気歯車の開発	PDF	PDF	PDF	動画
(5) モータ応用システムのロバスト制御	PDF		動画
(6) 速い速度と遅い速度を持つ運動が混在する動的システムの解析と制御
(7) その他

最近の修士論文・卒業研究の題目

令和３年度
　修論

• 目標軌道の形状に基づくACVの走行制御
• 協働ロボットの追従性改善と特異点近傍における安全性の検討
• 変速機能を有する高調波型磁気歯車の変速性能の測定と評価

　卒論

• 変速機能を有する高調波型磁気歯車の変速性能の測定装置の製作
• 小型水平維持装置における性能の評価
• ACVの軌道追従制御における曲率半径の推定の改善

令和２年度
　修論

• 目標円弧の曲率半径推定に基づくACVの走行制御
• 協働ロボットの特異点近傍での安全性の確保
• 同減速比の積層式高調波型磁気歯車における極対数の違いによる動トルク特性の評価

　卒論

• 積層式高調波型磁気歯車の減速比、動トルクの検証
• 台車への搭載に向けた小型水平維持装置の開発
• ロボットへの応用を目指した力覚センサの特性評価

令和元年度
　修論

• 目標軌道の曲率半径に対応したACVの走行制御
• 変速機能を有する高調波型磁気歯車の開発
• 矩形コイルを用いた円筒型磁気歯車の脱調トルク調整法 −コイルパラメータに関する検討−
• 協働ロボットの制御構造改良による追従性の改善

　卒論

• 変速機能を有する高調波型磁気歯車の試作
• 重心移動装置の改良による4輪台車の降段性能の改善
• 改善された画像センシングを用いたACVの走行実験
• 力覚センサの特性評価と力の評価方法に関する研究

平成30年度
　修論

• 積層式高調波型磁気歯車の動的特性の解析
• ハンドガイド作業に向けた協働ロボットの研究
• 荷台水平維持機能を有する移動台車の降段性能に関する研究

　卒論

• 積層式高調波型磁気歯車における動トルク特性の検討
• ACVによる自由曲線トレースの精度向上のための実験
• 荷台水平維持機能を有する移動台車の降段走行実験

平成29年度
　修論

• ハルバッハ配列を用いた積層式高調波型磁気歯車の基礎特性の研究
• 円筒型磁気歯車における矩形コイルを用いた脱調トルク調整法に関する研究
• 画像情報を用いた単一コントローラによるACVの直線・円弧の走行制御
• 人の作業を補助するマニピュレータの研究

　卒論

• ハルバッハ配列を用いた積層式高調波型磁気歯車の製作
• 矩形コイルを用いた円筒型磁気歯車の脱調トルク調節時のトルク挙動の検討
• 円画像情報による単一コントローラを用いたACVの直線・円弧走行実験
• マニピュレータに用いられる減速器のばね特性のモデル化

平成28年度
　修論

• 画像情報を用いたＡＣＶの円弧走行制御
• 荷台水平維持機能を有する移動台車の降段走行の特性改良に関する研究

　卒論

• 積層式高調波磁気歯車における最適形状の検証実験−トルク特性の向上にむけて−
• 画像情報を用いたＡＣＶの円弧走行実験
• 円関節にバネ特性を持つ３軸アームロボットのシミュレーション
• 荷台水平維持機能を有する移動台車の構造の改良と降段実験

平成27年度
　修論

• 画像情報を用いた制御によるＡＣＶのライントレース
• 荷台水平維持機能を有する移動台車の降段性能の向上に関する研究
• 小型サーボプレス装置の荷重センサレス化に関する研究

　卒論

• 積層式高調波型磁気歯車における脱調特性の検討
• 画像を用いた直線検出に基づくACVの走行制御
• 垂直多関節ロボットの制御に関する研究−シミュレーション用の物理モデルの検討ー

平成26年度
　修論

• 積層式高調波型磁気歯車の開発
• 円筒型磁気歯車におけるリミットトルク値の設定
• 荷台水平維持機能を有する移動台車の段差走行に関する研究
• パーソナルモビリティビークル試作機の改良

　卒論

• 積層式高調波型磁気歯車における伝達トルク向上のための改良
• 荷台水平維持機能を有する移動台車の段差走行実験
• パーソナルモビリティービークル改良試作機の製作

平成25年度
　修論

• 荷台水平維持機能を持つ移動台車の開発−荷台のピッチとロールの制御−
• サーボプレス装置における荷重センサレス化のためのモデル化

　卒論

• サーボプレス装置の機構部ばね性の導出とモデル化
• 横滑りを利用したACVの円弧走行
• 荷台水平維持機能を持つ移動台車の改良と実験−ロール制御機構の追加による二軸水平制御−

平成24年度
　修論

• 円筒型磁気歯車の位置決め精度の計測−歯数と位置決め精度の関係−
• マーカ追従機構を有するACVの走行制御
• パーソナルモビリティビークルの開発 −試作機の改良−

　卒論

• パーソナルモビリティビークル試作改良機の製作
• 円筒型磁気歯車における歯数とトルクの関係
• 磁気ダンパを用いた制振

平成23年度
　修論

• 修正限界感度法によるモータ制御系ゲイン調整自動化
• 積層型遊星磁気歯車の開発
• 車輪高さ調節機構を持つ移動台車の荷台水平制御
• パーソナルモビリティビークルの開発−試作機の製作と実験−

　卒論

• 外部マーカを利用したACVによる直線及び円弧の組み合わせに経路の走行実験
• 車輪高さ調節機構を持つ移動台車の荷台水平維持実験
• 修正限界感度法によるモータ制御系ゲイン調整自動化の改良

平成22年度
　修論

• 外部マーカを利用したACVの直線及び円弧走行制御
• 修正限界感度法に基づくモータ制御系の自動ゲイン調整
• 車輪高さ調節機構を持つ移動台車の開発
• 円筒型磁気歯車の解析と実験

　卒論

• 円筒型磁気歯車の位置決め特性の測定
• 外部マーカを利用したACVの走行実験
• パーソナルモビリティ開発のための実験機の製作

平成21年度
　修論

• 荷台水平維持機能を持つ移動台車の開発−荷台のピッチとロールの制御−

　卒論

• 円筒型磁気歯車の動特性計測
• 二台のカメラ画像情報を利用したACVの走行制御実験
• 移動台車用車輪高さ調節機構の開発
• 荷台水平維持機能を持つ移動台車の改良と実験−ロール制御機構の追加による二軸水平制御−

平成20年度
　修論

• 画像情報を用いたACVの直線走行制御
• 多品種少量型整経機用糸ツナギ替え装置の高性能化

　卒論

• 円筒型磁気歯車実験装置の製作
• 空気圧と重力を用いた回転機構の効率測定
• DCモータ系の自動ゲイン調節に関する研究
• 荷台水平維持機能を持つ移動台車の走行実験
• 画像情報利用のためのACV実験機の改造と制御実験

平成１9年度
　修論

• 荷台水平維持機能を持つ移動台車の開発

　卒論

• 荷台水平維持機能を持つ移動台車の製作
• 巻線機用テンショナの張力制御
• DFS発生機構を有するACV実験機の製作と基礎実験
• ダイコーティングにおけるコーティングギャップ調節機構の設計

平成１8年度
　修論

• ACVの直進走行のロバスト制御

　卒論

• 水平軸と垂直軸を併用した倒立振子の振り上げ
• ACVの直線走行のロバスト制御実験
• 整経機の高度化に向けた糸ツナギ換え装置の動作解析
• 産業用ロボットの性能における最近の動向

平成１7年度
　修論

• ACVの直進走行の制御

　卒論

• 林業ベースマシンの開発−走行実験機の製作−
• 3DセンサによるACVの運動の観測
• 倒立振子の振り上げと安定化
• 空気圧を利用した回転機構の効率測定

平成１6年度
　修論

• 林業ベースマシンの開発−H∞制御を用いた荷台水平維持制御−
• 人間機械系のロバスト制御−H∞制御とスライディングモード制御によるアプローチ−

　卒論

• 林業ベースマシンの開発−1/2モデル実験機の製作と実験−
• 推力発生機構の動特性を考慮したACVの姿勢制御
• 柔軟関節を有する倒立振子の安定化制御
• 流体圧と重力を利用した回転機構の解析
• 学習達成度評価処理のためのソフトウェアの開発

平成１5年度
　修論

• ACV実験機の姿勢制御

　卒論

• 林業ベースマシンの開発−1/4モデル実験機の製作と実験−
• 人間機械系のロバスト制御コントローラの設計
• ACV実験機の製作と基礎実験
• イネーブルスイッチの操作性に関する研究

平成１4年度
　卒論

• 産業用ロボットの教示ペンダントの操作性に関する研究
• 林業ベースマシンの開発−荷台水平維持制御−
• 人間の同定モデルを用いた人間機械系のロバスト制御
• ACVのにおける外乱抑制と軌道制御

平成１3年度
　卒論

• 産業用ロボットの特性データの解析と安全性
• 宇宙用マニピュレータの制御系設計について
• 人間機械系における人間の動特性のH∞同定
• ACVの制御系設計
• 自動車開発におけるクレイモデリングとＣＡＤモデリングの役割