群馬大学
理工学府 知能機械創成部門
機械電磁研究室
安藤研究室
人が運搬車両を使用し積荷を運搬する際， いかなる場所においても積荷を傷つけることなく安全に運搬するために荷台を水平に維持する必要性を考えた。 そこで本研究では水平維持機能をもつ4輪台車の開発を行ってきた。
これまでの研究については以下の通りである。研究は以下について進めていく予定である。
- 4輪を持つ台車を製作し，前輪にモータを取り付けて前輪駆動の台車とした。 また荷台と台車の間にはパンタグラフジャッキと同様の機構を選択し， ねじが回転したときのみ荷台の前後が上下に変位する機構を用いた。
- 重力加速度を検出する加速度センサを荷台に搭載し， 検出した信号を用いて前後方向のみにおいてPID制御を行った。 その結果，荷台を水平に維持できていることが確認できた。
- 荷台部と台車部とを別に考え， 台車部において4つの車輪をそれぞれ上下させることができる機構を考え，製作を行う。
- 製作後，センサを搭載し，水平維持のためのプログラムをつくり制御させる。 まずは前後方向のみの制御を行い，水平維持制御が確認できたら左右方向と高度な制御を行っていく。