群馬大学
理工学府　知能機械創成部門
機械電磁研究室
安藤研究室

移動台車の荷台水平維持，二自由度での制御

これまで，

• 4輪移動台車の荷台の一自由度（ピッチング方向）の水平制御。
• 加速度計による荷台の角度推定。

は研究が終了しました。


今後は，これらを発展させます。

二自由度（ロール方向）の水平維持の実現

• 二自由度水平維持機構の開発
• 二自由度水平維持制御系の開発及びシミュレーション
• 移動台車各部の改良
• 昇段方法の改善
• 後段方法の改善

の手順で研究を進めており，不整地での運用の実現にまた一歩近づくと考えられます。
さらに研究開発の現場などでも活躍が期待できます。